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The robot moves along a line under the circumstance that it aims at the goal in a small angle and there is no obstacle just before it. Otherwise, it moves toward the best subgoal along a round curve.
若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物，机器人作直线运动；其他情况下，机器人以圆弧接近最佳亚目标。
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Stern：船艉
如果因为风浪过大而有必要实施顶戗的话,动力船舶采取船艉(Stern)顶浪,风帆船舶采取右戗. 三. 位於风暴中心正前方的风暴路径上:动力船舶与风帆船舶都应该设法让风持续从左船舽2点(大致是相对方位200°)吹来,尽可能以这个航向一直往前跑,